一、 AVP成為自動(dòng)駕駛率先落地的應(yīng)用

不同于面向開放城市、高速工況的L4/L5級(jí)自動(dòng)駕駛乘用車，低速且車中無(wú)人的自動(dòng)代客泊車應(yīng)用環(huán)境相對(duì)簡(jiǎn)單，行人出入較少的車庫(kù)對(duì)應(yīng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)發(fā)生事故的風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)及立法難度更小。公眾開始看到自動(dòng)代客泊車的前景，自動(dòng)駕駛新創(chuàng)公司也希冀借此彎道超車，并將其定義為自動(dòng)駕駛商業(yè)化最現(xiàn)實(shí)的路徑之一。此同時(shí)，自動(dòng)代客泊車的產(chǎn)品化和商業(yè)化逐漸進(jìn)入到公眾的視野。國(guó)內(nèi)外傳統(tǒng)主機(jī)廠、一級(jí)供應(yīng)商以及新造車勢(shì)力在去年開始意識(shí)到自動(dòng)代客泊車逐漸升溫的需求后，開始行動(dòng)，并紛紛喊出口號(hào)，對(duì)自動(dòng)代客泊車量產(chǎn)落地進(jìn)行未來(lái)規(guī)劃。然而，多數(shù)玩家因在2018年才開始投入自動(dòng)代客泊車研發(fā)儲(chǔ)備，多數(shù)項(xiàng)目還停留在概念、演示或樣機(jī)階段，距離產(chǎn)品化和測(cè)試量產(chǎn)遙遙無(wú)期，目前真正具備商業(yè)化和量產(chǎn)能力的主機(jī)廠寥寥無(wú)幾。“激進(jìn)”的上汽集團(tuán)曾計(jì)劃在2018年內(nèi)推出搭載歐非科技自動(dòng)代客泊車技術(shù)的量產(chǎn)車型榮威Marvel X，但目前仍未有消息,長(zhǎng)安同吉利L4級(jí)自動(dòng)代客泊車時(shí)間規(guī)劃也在2020年之后。而去年4月23日，小鵬汽車發(fā)布的G3全場(chǎng)景自動(dòng)泊車仍屬于L2 和 L3 之間的自動(dòng)駕駛功能，并非真正意義上的L4級(jí)自動(dòng)代客泊車。汽車產(chǎn)業(yè)鏈上的各類玩家已經(jīng)看到了自動(dòng)代客泊車的商業(yè)潛力，紛紛開始規(guī)劃投入研發(fā)。

二、 AVP的前景

1. 直觀的受益者就是車主。車主將不再需要為停車煩惱，擁有更高效率和更高品質(zhì)的出行體驗(yàn)。代客泊車讓車主不必再出入停車場(chǎng)，從而與停車場(chǎng)內(nèi)可能發(fā)生的剮蹭、撞擊、犯罪等事故絕緣，提高了安全性。可以在家門口、辦公室門口上下車，省下更多時(shí)間和精力。尤其在雨雪、嚴(yán)寒、酷熱等天氣下，車主將對(duì)這項(xiàng)功能的“爽點(diǎn)”有更直觀的體會(huì)。

2. 相關(guān)的零部件供應(yīng)商也將從中受益。當(dāng)一項(xiàng)新技術(shù)注定成為未來(lái)的標(biāo)配時(shí)，率先反應(yīng)過(guò)來(lái)的企業(yè)無(wú)疑將掌握先發(fā)優(yōu)勢(shì)，這也是如今車企和頂級(jí)供應(yīng)商積極擁抱代客泊車趨勢(shì)的一大動(dòng)因。

3. 停車場(chǎng)也是一大受益方。禾多的HoloParking的定位精度已經(jīng)能達(dá)到5厘米，泊車車位間距可以近到只有10厘米，遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于人類駕駛情況下的泊車間距，可以節(jié)約停車空間，支持代客泊車服務(wù)的停車場(chǎng)可通過(guò)減少停車間距提升約20%的停車容量。未來(lái)如果停車場(chǎng)能夠?qū)崿F(xiàn)完全無(wú)人化運(yùn)營(yíng)，在運(yùn)營(yíng)成本、效率和營(yíng)收方面的優(yōu)化效果將非?？捎^。

4. 代客泊車產(chǎn)品還能夠賦能于租車平臺(tái)。代客泊車可以降低租車平臺(tái)的運(yùn)營(yíng)成本，提升用戶取車交車的體驗(yàn)。智能代客泊車產(chǎn)品的普及，有望在降低由停車難造成的社會(huì)損失方面發(fā)揮積極的作用。

三、 車端/場(chǎng)端兩極方向

從技術(shù)層面看，當(dāng)前自主泊車功能的實(shí)現(xiàn)主要有兩條路線：一是加強(qiáng)車端自身傳感能力；一是加強(qiáng)場(chǎng)端通信支持。

(一) 車端方案的好處：

1. 能更好地控制成本——改造地庫(kù)的成本比較高，而且限制了AVP使用的地域范圍；

2. 基于與車廠有較強(qiáng)的合作關(guān)系，而大車廠可以通過(guò)量產(chǎn)出貨迅速催熟AVP這一商用特性，改造車庫(kù)則要牽涉與地產(chǎn)商、物業(yè)的合作，市場(chǎng)碎片化和區(qū)域?qū)傩蕴珡?qiáng)，增加了商業(yè)落地難度；

3. 改造地庫(kù)的方案對(duì)車的智能要求不夠高，而通過(guò)“改車”來(lái)實(shí)現(xiàn)AVP，則更接近未來(lái)的高速L4自動(dòng)駕駛場(chǎng)景。“如果停車場(chǎng)由通信和車—場(chǎng)協(xié)同更好，但如果不改造，車也有足夠的智能，就像人能在陌生停車場(chǎng)找到停車位一樣。地平線也屬于改車派，在2018年11月28日，地平線首次公開測(cè)試了其AVP項(xiàng)目，不過(guò)地平線目前的方案用的是Velodyne 16線激光雷達(dá)（官方售價(jià)為3999美元），成本有待進(jìn)一步降低。

(二) 場(chǎng)端方案的好處

1. “改車庫(kù)派”可以通過(guò)對(duì)車庫(kù)的改造，讓不同車型實(shí)現(xiàn)“自動(dòng)停車”，車輛本身只需要電子制動(dòng)、自動(dòng)換擋、電子助力轉(zhuǎn)向及遠(yuǎn)程互聯(lián)等基礎(chǔ)功能，不需要任何環(huán)境感知功能。這個(gè)方案的優(yōu)點(diǎn)是對(duì)車輛要求低，但目前的成本較高。

2. 在去年博世和戴姆勒與中國(guó)聯(lián)合展示的方案中，他們使用了柱式安裝的工業(yè)級(jí)單線激光雷達(dá)?；谙到y(tǒng)冗余的考慮，實(shí)際應(yīng)用中，可能平均每3個(gè)車位就要布局25個(gè)激光雷達(dá)，在成本上尚不現(xiàn)實(shí)。

3. 自主泊車的規(guī)?；涞仉x不開停車場(chǎng)端的配合，而在智能汽車時(shí)代，停車場(chǎng)不再是單純的停車區(qū)，更應(yīng)該是汽車服務(wù)中心，自動(dòng)代客泊車幫助實(shí)現(xiàn)停車場(chǎng)內(nèi)的充電無(wú)人化、洗車無(wú)人化，使得車主在停車期間也能享受自動(dòng)化服務(wù)。而場(chǎng)端也需要為自主泊車的車輛進(jìn)行相應(yīng)的升級(jí)，包括管理平臺(tái)對(duì)接以及地圖更新等。

4. UWB室內(nèi)實(shí)時(shí)精準(zhǔn)定位技術(shù)在室內(nèi)停車場(chǎng)的導(dǎo)航、自動(dòng)駕駛的應(yīng)用的出現(xiàn)，開辟了新的技術(shù)路線。

四、 視覺/UWB殊途同歸

站在主機(jī)廠角度，中國(guó)車主更愿意買單解決停車難這一痛點(diǎn)，所以智能輔助泊車功能正在成為新車一大賣點(diǎn)。一則可以真正解決用戶停車難問(wèn)題；更重要的是，可幫助主機(jī)廠盡早實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛落地。

另一方面，共享出行服務(wù)商也希望通過(guò)自動(dòng)代客泊車解決共享汽車租賃服務(wù)最后一公里痛點(diǎn)，目標(biāo)是緩解分時(shí)租賃面臨三大難題：取還車復(fù)雜，用戶體驗(yàn)差；車輛調(diào)度消耗大量成本及運(yùn)維資源；停車場(chǎng)停車位資源使用不合理。

業(yè)內(nèi)也有聲音傳出，自主泊車場(chǎng)景最早有望于2019年底在一些大型停車場(chǎng)或者其他封閉園區(qū)率先落地。為最終車主的終端使用安全保駕護(hù)航，一方面擴(kuò)大自主泊車的受眾面，另一方面降低主機(jī)廠的安全風(fēng)險(xiǎn)。

對(duì)于自動(dòng)駕駛汽車而言，傳感器技術(shù)不夠完善，高速工況的自動(dòng)駕駛難度大，是自動(dòng)駕駛商業(yè)化“難啃的骨頭”。所以在全路況L4/L5高速自動(dòng)駕駛技術(shù)成熟之前，依賴低速自動(dòng)駕駛（例如自動(dòng)代客泊車、園區(qū)運(yùn)營(yíng)、最后一公里物流、環(huán)衛(wèi)）實(shí)現(xiàn)快速落地，幫助公司“活下去”。

因此采用視覺和UWB技術(shù)的AVP應(yīng)用開始增多，目的都是減輕車廠的AVP功能車輛的成本，同時(shí)讓場(chǎng)端變得可以運(yùn)營(yíng)，不再增加車廠成本。上汽集團(tuán)、上海汽車創(chuàng)新城、同濟(jì)大學(xué)開啟了UWB室內(nèi)自動(dòng)駕駛及自動(dòng)泊車的嘗試，隨著UWB主動(dòng)定位系統(tǒng)的出現(xiàn)，實(shí)時(shí)定位的延時(shí)和系統(tǒng)容量不再是瓶頸，UWB在AVP變得不可或缺了。

五、 主流廠家

(一) 馭勢(shì)

2018年11月12日，業(yè)內(nèi)首款L4級(jí)自動(dòng)駕駛智能泊車產(chǎn)品的落地——搭載馭勢(shì)AVP自動(dòng)代客泊車系統(tǒng)的寶駿E200正式面向終端消費(fèi)者落地交付，后期雙方計(jì)劃向用戶逐步批量交付至上千臺(tái)具備自動(dòng)駕駛功能的寶駿E200。馭勢(shì)不斷研發(fā)自動(dòng)代客泊車技術(shù)，基于自動(dòng)駕駛的精確計(jì)算能力，AVP不依賴激光雷達(dá)，采用攝像頭和超聲波傳感器的組合。攝像頭用于車輛的定位，同時(shí)與超聲波傳感器共同判斷障礙物。自動(dòng)代客泊車方面，馭勢(shì)科技近期也同 GoFun、奇瑞新能源達(dá)成合作，在四川成都的共享汽車運(yùn)營(yíng)試點(diǎn)，三方開始了共享出行領(lǐng)域的試探性布局。

(二) 禾多

戴姆勒和博世的AVP方案注重車端和停車場(chǎng)場(chǎng)端的融合。在停車場(chǎng)智能基礎(chǔ)設(shè)施符合條件的情況下，該方案對(duì)車輛的傳感器要求并不高，目前的量產(chǎn)車即可實(shí)現(xiàn)。從展示效果來(lái)看，這套AVP方案成功實(shí)現(xiàn)了車主在停車場(chǎng)固定的落客區(qū)下車，通過(guò)手機(jī)啟動(dòng)系統(tǒng)后，車輛便能自己在車庫(kù)尋找空位。取車時(shí)，車輛能夠自動(dòng)啟動(dòng)點(diǎn)火，提前開到接車區(qū)等待車主的接管。禾多科技的HoloParking，則在車端和場(chǎng)端以外，還增加了高精地圖端，是一套“三端合一”的技術(shù)方案。通過(guò)三端的合一，HoloParking創(chuàng)造出更多的冗余，突破了系統(tǒng)容易受到光線和天氣因素干擾的瓶頸，能夠適應(yīng)多種場(chǎng)景，具備更高的安全性。經(jīng)過(guò)實(shí)際測(cè)試，HoloParking在雨天和黑暗中也能夠穩(wěn)定運(yùn)行，對(duì)于復(fù)雜停車環(huán)境也能應(yīng)對(duì)自如，成為第一款支持全天候、全場(chǎng)景、真實(shí)運(yùn)營(yíng)的自動(dòng)駕駛代客泊車產(chǎn)品

(三) 縱目

圍繞低成本、車規(guī)級(jí)、量產(chǎn)三大方向，縱目自動(dòng)代客泊車系統(tǒng)已形成基于自主研發(fā)的“車+云+場(chǎng)”的軟硬件綜合解決方案，并結(jié)合人工智能以及多傳感器融合技術(shù)，實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離自主無(wú)人泊車以及用車召回等L4級(jí)自動(dòng)駕駛功能?？v目自主泊車解決方案不強(qiáng)制要求對(duì)停車場(chǎng)進(jìn)行硬件改造，利用攝像頭+GPS+IMU融合的視覺定位技術(shù)的車場(chǎng)已有信息，并整合至前期與合作伙伴繪制的高精度地圖或眾包圖中，以低成本的方式實(shí)現(xiàn)自主泊車功能的輸出。通過(guò)進(jìn)一步和停車場(chǎng)管理后臺(tái)打通，可以提供進(jìn)一步的室內(nèi)精準(zhǔn)定位、車位預(yù)約與釋放以及基于位置的服務(wù)（LBS）。為了擴(kuò)大落地應(yīng)用場(chǎng)景，縱目已同國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的智慧停車場(chǎng)管理系統(tǒng)提供方廈門科拓股份實(shí)現(xiàn)了平臺(tái)互通和采集數(shù)據(jù)共享的合作。

(四) 精位

精位科技基于自主創(chuàng)新UWB精準(zhǔn)定位底層技術(shù)，開發(fā)出業(yè)界首個(gè)主動(dòng)定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)特別適合自動(dòng)駕駛的車輛定位。同時(shí)利用自己首創(chuàng)的成熟定位管理云平臺(tái)，加以精細(xì)的高精度地圖，實(shí)現(xiàn)車輛進(jìn)行自動(dòng)駕駛、路線導(dǎo)航以及自動(dòng)泊車等功能。目前精位科技完成與百度阿波龍物流車自動(dòng)駕駛項(xiàng)目、某商用車自動(dòng)駕駛項(xiàng)目、某車企的研究院車庫(kù)自動(dòng)駕駛項(xiàng)目、某大學(xué)的車庫(kù)自動(dòng)駕駛項(xiàng)目，場(chǎng)端部署UWB定位基站，車端安裝UWB定位解算終端及激光雷達(dá)，就能滿足自動(dòng)駕駛及自動(dòng)泊車。目前公司正在完善并實(shí)施“激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)安裝在場(chǎng)端，車輛就依靠高精度地圖和UWB終端”智能的車+智能的路方案，以及精位科技的UWB國(guó)產(chǎn)模組量產(chǎn)，進(jìn)一步降低車端的成本，同時(shí)輔以場(chǎng)端運(yùn)營(yíng)功能，讓低成本AVP量產(chǎn)落地。

某商用車無(wú)人駕駛及自動(dòng)泊車

阿波龍導(dǎo)航及泊車