9 月 24 日消息，騰訊 Robotics X 實驗室公布了其機器人最新研究成果 —— 人居環(huán)境機器人“5 號”（The Five，小五）。

　　據(jù)介紹，小五具備一系列創(chuàng)新技術(shù)和能力，目標(biāo)是成為可以與人居環(huán)境和諧相處的通用機器人。實驗表明，小五可在真實人居環(huán)境中完成行走、搬運物體等動作，例如給老人取快遞、抱老人起床等。

　　騰訊表示，小五集合了此前多代機器人研發(fā)的核心能力，融合了四腿輪足復(fù)合設(shè)計、大面積觸覺皮膚、多指靈巧手以及安全人機物理交互等多項自研技術(shù)。IT之家附規(guī)格如下：

　　本體設(shè)計兼容并蓄：四腿輪足復(fù)合設(shè)計，讓機器人走得更快更穩(wěn)

　　與此前的機器人最大的不同之處在于，小五在本體上采用了四條直線腿和輪足復(fù)合的設(shè)計，既保持了足式機器人的越障能力，也保持了輪式機器人運行的效率，讓機器人在平地上有更快的速度。

　　在運動模態(tài)方面，它在平地上可以切換四輪模態(tài)、兩輪模態(tài)運動；在四輪模態(tài)下可以根據(jù)不同的負載需求和環(huán)境空間，通過交叉腿的設(shè)計，擴大和縮小支撐空間。

　　在不平整地形上，小五使用可伸縮的直線腿配合主動力控，實現(xiàn)彈簧懸掛的效果，從而保證上半身平穩(wěn)。在樓梯和馬路牙子等場景，小五可以采用輪足復(fù)合的形式，順利走過去。

輪腿足的組合變換

　　負載能力上，小五通過直線腿設(shè)計有效提升承載能力，每條直線腿可以單獨伸長縮短，可以根據(jù)不同的作業(yè)空間需求，調(diào)整支撐高度，從而實現(xiàn)“上摸高、下摸地”的廣闊作業(yè)空間，例如幫助用戶取放高處的物品，或者在低矮的空間中操作。

自主折疊

　　除了運動模態(tài)和負載能力，小五還可以自主折疊與展開，當(dāng)不需要工作時，小五可以自主折疊起來，減少占用空間，方便運輸。

　　除了形態(tài)創(chuàng)新之外，根據(jù)腰部大負載的需求，小五采用自研的雙編碼器大扭矩密度的執(zhí)行器，讓機器人能夠更有力量，同時也在手臂上部署了自研的具有 180 個檢測點的大曲面覆蓋觸覺皮膚，這使得小五能夠擁有更加敏銳的“感官”，可以根據(jù)外界環(huán)境的變化作出相應(yīng)的反應(yīng)。

【左】大扭矩密度的執(zhí)行器【右】大面積曲面觸覺皮膚

　　統(tǒng)一的控制框架：更強的感知、更靈活的控制

　　面對人居環(huán)境中多樣復(fù)雜的任務(wù)，小五需要具備兼顧靈敏的移動能力和靈巧的操作能力，這對機器人的控制提出了較高的要求。

　　小五基于統(tǒng)一的控制框架，通過感知環(huán)境信息實現(xiàn)地形識別和精準定位，進而實現(xiàn)了對多地形的自主適應(yīng)，移動與操作一體化的全身運動控制，及各模態(tài)下穩(wěn)定、高效、靈敏的移動能力。

統(tǒng)一的控制系統(tǒng)框圖

　　小五統(tǒng)一框架大致分為三個模塊，首先是大范圍復(fù)雜環(huán)境下高精度視覺感知定位和狀態(tài)估計，騰訊 Robotics X 實驗室基于激光雷達和 IMU 等傳感器搭建了一套高頻、低延遲、高精度的實時在線定位和建圖（SLAM）系統(tǒng)，并與輪足復(fù)合里程計進一步融合，可以讓小五更好地感知環(huán)境和自身狀態(tài)。

養(yǎng)老院室內(nèi)外場景定位建圖結(jié)果

　　其次是多層級（路徑級-軌跡級）的在線運動規(guī)劃，小五可以利用激光雷達和 RGBD 相機等傳感器數(shù)據(jù)，實時檢測周圍環(huán)境中的動靜態(tài)障礙物，并在線規(guī)劃最優(yōu)路徑和控制指令，避免碰撞和意外發(fā)生，確保在復(fù)雜環(huán)境中安全高效地完成任務(wù)，比如攜人推輪椅主動避障。

　　推輪椅過程中攜人避障

　　最后是面向多地形適應(yīng)移動操作一體化的全身運動控制。如遇到有障礙的地形，比如人居環(huán)境中常見的樓梯，小五會移動到樓梯附近，將自身模態(tài)由四輪運動模態(tài)調(diào)整到四足站立模態(tài)，進而通過樓梯地形。上樓梯過程中，小五可以結(jié)合周邊精確的臺階地形和自身狀態(tài)估計，會規(guī)劃出在臺階上可達的落腳點位置，生成一系列的后續(xù)時刻質(zhì)心軌跡。隨后，全身運動控制器會根據(jù)機器人的全身動力學(xué)模型、質(zhì)心軌跡和落腳點信息，解算出各關(guān)節(jié)控制指令，控制小五上樓梯。上完樓梯后，小五可以從四足邁步模態(tài)切換回四輪運動模態(tài)，方便以更加高效、節(jié)能的姿態(tài)，在平地上完成其他復(fù)雜、多樣的任務(wù)。

　　進一步地，小五具備有腿部主動力控能力，這一能力類似于汽車的主動懸掛功能，能夠適應(yīng)各種復(fù)雜地形，如平地、斜坡、波浪坡、鵝卵石地面等常見家庭和市政地形，無需對現(xiàn)有的人類居住環(huán)境進行改造。在該模式下，小五根據(jù)力傳感器和輪足里程計實時估算地面接觸點，利用自適應(yīng)阻抗控制和全身運動控制算法使得機器人可以適應(yīng)不同地形，且關(guān)節(jié)控制模塊中采用自適應(yīng)無模型摩擦補償算法實時補償摩擦力，使得它可以在低速和高速時平滑運動，提升力控制的準確性和穩(wěn)定性。

　　安全多模態(tài)人機物理交互：讓機器人更加親切

　　依托觸覺和視覺感知，以及識別、規(guī)劃和控制算法，小五能夠與人類進行安全舒適的物理交互，并準確地理解、預(yù)測并滿足人類的日常行動需求，例如輔助老人行走和坐立等。

人機物理交互輔助老人起身

　　以抱扶為例，為了幫助老人完成這一日常動作，小五需要綜合考量老人從坐到站運動過程的特點、老人的身體狀態(tài)（如運動能力及物理需求）、小五本身的物理能力等問題。

　　為了實現(xiàn)這一目標(biāo)，騰訊 Robotics X 實驗室提出了機器人抱扶過程最優(yōu)控制模型。該模型考慮了老人本身的運動能力（如關(guān)節(jié)運動范圍、驅(qū)動能力等）、身體結(jié)構(gòu)（如身高、體重等）、站立過程的運動特性、機器人抱扶過程的負載分布等因素。

　　此外，為了使該模型更符合老人個性化的運動特性，團隊通過采集了少量老人的抱扶數(shù)據(jù)，讓模型從中學(xué)習(xí)出符合被抱扶老人的最優(yōu)模型參數(shù)，從而使該模型更符合老人被抱扶站立的運動特性。

　　此外，多模態(tài)感知系統(tǒng)也是實現(xiàn)人機交互的關(guān)鍵模塊之一，它為小五賦予了類似人類的感知能力，使其能夠更精準地識別人類和復(fù)雜的人居環(huán)境。

　　據(jù)騰訊介紹，在這些感知模塊中，視覺和觸覺系統(tǒng)扮演著至關(guān)重要的角色。視覺系統(tǒng)使小五能夠快速定位和識別人類的狀態(tài)，從而更有效地進行交互和響應(yīng)。

　　在抱扶老人的過程中，高分辨率的觸覺系統(tǒng)能夠幫助小五以更安全和精確的方式提供支持和輔助，有效避免對老人造成不必要的壓力或傷害。這些技術(shù)的整合不僅提高了小五的功能性，也增強了其在實際操作中的敏感性和人性化表現(xiàn)。