一研究人員亞歷山大將此項(xiàng)系統(tǒng)形象化地比喻成螞蟻，“螞蟻在偵查某一地區(qū)時，會給同伴留下氣味蹤跡?！?/FONT>

　　此系統(tǒng)的工作原理如下：救援人員和機(jī)器人一起把RFID標(biāo)簽貼在受災(zāi)難襲擊的建筑物上，然后記錄關(guān)鍵信息，其他人員只需使用PDA讀取信息，然后采取行動。另外，所有的數(shù)據(jù)集合起來就會確定標(biāo)簽的具體位置，并為指揮中心提供一致的地圖。

　　去年，在大學(xué)校園里研究人員使用無源RFID標(biāo)簽，對此項(xiàng)系統(tǒng)進(jìn)行了測試。2008年初，研究人員使用有源標(biāo)簽測試了只有機(jī)器人參與的系統(tǒng)。下面詳細(xì)介紹這兩次測驗(yàn)。

　　無源RFID測繪實(shí)驗(yàn)

　　第一個實(shí)驗(yàn)，于2007年4月由在弗賴堡的六人組進(jìn)行，采用了Tagsys提供的無源13.56 MHz RFID標(biāo)簽和Medio S002讀寫器。每個組員配備了一個電子羅盤，一個電子計(jì)步器和一副手套，內(nèi)置無線RFID讀寫器。

　　這些器件都同組員手持的小型筆記本式PDA連接。在此實(shí)驗(yàn)中，人可以探測9公里的市區(qū)住宅面積。他們利用基本的航海技術(shù)和位置坐標(biāo)推算法，估算建筑物現(xiàn)在的位置，然后根據(jù)速度、時間估算變化后的位置。通過讀取自粘在建筑物上的20個RFID標(biāo)簽，并將這一信息同位置坐標(biāo)推算的信息加以綜合，該小組能夠計(jì)算出誤差小于10米的建筑位置。不過，工作人員介紹，由于估算中存在的較大誤差，很難提供高精確度的測繪圖。

一項(xiàng)實(shí)驗(yàn)中，研究人員戴著內(nèi)置RFID讀寫器的手套。

　　工作人員介紹，“如果使用無源RFID標(biāo)簽，只能在非常接近標(biāo)簽時才能收集到信息。因此，無源標(biāo)簽只能用來告知營救人員到達(dá)了某一特定地區(qū)。坐標(biāo)推算也只是給出了初步估計(jì)，存在的誤差非常多。從數(shù)學(xué)上說，標(biāo)簽上的次級讀取是‘硬約束’。”這一系統(tǒng)，被稱為同步定位和繪圖（SLAM），將FID數(shù)據(jù)與位置估算融合在一起。

　　此外，營救人員還配備了全球定位系統(tǒng)裝置，將收集到的數(shù)據(jù)驗(yàn)證繪圖。

　　在另一項(xiàng)實(shí)驗(yàn)中，人和機(jī)器人合力繪圖。機(jī)器人裝有一個羅盤，一個車輪測距儀和一臺RFID讀寫器，可讀取地面標(biāo)簽。其探測面積約900平方米，將估計(jì)誤差從50米降到了5米。另外，研究人員還測試了一個安裝在地下室能自動分發(fā)RFID標(biāo)簽的裝置。

　　使用有源RFID傳感器

　　弗賴堡大學(xué)微工程系研發(fā)了無線傳感器，滿足使用有源RFID設(shè)備的ZigBee規(guī)格。該傳感器可測量空氣壓力，溫度和天線方向。

　　此次實(shí)驗(yàn)過程中，9個帶傳感器的有源RFID標(biāo)簽被安裝在室外交通橋塔上，標(biāo)簽方向固定。配有四個機(jī)器人導(dǎo)航，一個接一個地讀取標(biāo)簽，并將信息傳給其他機(jī)器人。所有這些數(shù)據(jù)加以收集和處理，就會繪制出地圖。

研究小組使用粘在建筑物上或嵌于地面的無源HF標(biāo)簽

　　利用彼此獲得的信息，單個機(jī)器人不斷改善自己的繪圖，并將誤差控制在2米之內(nèi)。機(jī)器人能檢測距標(biāo)簽30米的有源RFID信號，并在小于1米的誤差之內(nèi)繪圖。工作人員說，“繪圖的準(zhǔn)確性，主要取決于是否準(zhǔn)確地估算了RFID標(biāo)簽的距離?！?

　　工作人員介紹說，“從實(shí)驗(yàn)中我們看到，標(biāo)簽的環(huán)境和位置都會影響信號路徑。所有這些變量，通過信號強(qiáng)度就能測算出來。如果在室內(nèi)環(huán)境下應(yīng)用此系統(tǒng)將更加困難，因?yàn)樾盘柨赡軙芪矬w和墻壁反射，從而導(dǎo)致信號繁殖?！辈贿^，工作人員說，如果事先了解3-D模型的話，在室內(nèi)使用RFID系統(tǒng)是可能的。

　　該工作人員說：“我確信，任何研究SLAM的人員都會發(fā)現(xiàn)，RFID是最有前途的解決方案。因?yàn)閿z像機(jī)不能在煙霧的環(huán)境下工作；GPS在衛(wèi)星信號受到鋼筋混凝土阻擋時也不會起作用；而采用三維激光測量技術(shù)過于昂貴?！?/FONT>