寫在前面：

　　車路協(xié)同，已成為我國發(fā)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車、支撐自動駕駛實現(xiàn)的重要技術(shù)路線之一，因此路側(cè)感知系統(tǒng)也隨之成為助力各類車路協(xié)同應(yīng)用場景落地的必要技術(shù)手段。

　　在路側(cè)感知系統(tǒng)的建設(shè)中，各種感知設(shè)備如雨后春筍涌現(xiàn)，其中毫米波雷達(dá)、視頻等設(shè)備似乎成為了當(dāng)前市場的最大贏家。激光雷達(dá)作為當(dāng)前性能強(qiáng)大的感知設(shè)備之一，其在路側(cè)表現(xiàn)卻并未引起大眾的關(guān)注。在“激光雷達(dá)上車元年”的2022，其能否在路側(cè)市場站穩(wěn)腳跟？

　　正文：

　　交通感知是交通管理的基礎(chǔ)，行業(yè)內(nèi)的交通解決方案都需要基礎(chǔ)數(shù)據(jù)的支撐，2021年，全息路口、智慧路口等路口級解決方案的提出更掀起了路側(cè)交通感知設(shè)備建設(shè)的熱潮。

　　另一方面，智能網(wǎng)聯(lián)汽車步入初期量產(chǎn)階段，車端對路側(cè)信息數(shù)據(jù)的需求趨于多元化，同時數(shù)據(jù)的精準(zhǔn)度和時效性成為了智能網(wǎng)聯(lián)汽車行駛安全的重要保障。

　　在此背景下，毫米波雷達(dá)、AI視頻、雷視融合一體機(jī)等感知設(shè)備成為建設(shè)主力。

　　與此同時，隨著第一批智能網(wǎng)聯(lián)汽車交付使用，激光雷達(dá)的前裝上車也吸引了萬眾目光。

　　在被稱為“激光雷達(dá)量產(chǎn)元年”的2021年，從年初到年尾眾多激光雷達(dá)企業(yè)接連宣布與車企聯(lián)手，共同促成激光雷達(dá)前裝量產(chǎn)大業(yè)，如圖達(dá)通與蔚來、速騰聚創(chuàng)與廣汽埃安、禾賽與上汽旗下友道智圖等等；在已經(jīng)走過四分之一的2022年，激光雷達(dá)廠商和汽車企業(yè)合作成果初顯，搭載激光雷達(dá)的車輛真正進(jìn)入量產(chǎn)交付階段。

　　在2022年“激光雷達(dá)上車元年”的基調(diào)之下，路側(cè)激光雷達(dá)的應(yīng)用與發(fā)展重新進(jìn)入了行業(yè)和市場的視野。

　　1、當(dāng)下的路側(cè)激光雷達(dá)應(yīng)用

　　提及應(yīng)用之前，首先就要清楚激光雷達(dá)的優(yōu)勢與劣勢。

　　激光雷達(dá)的本身優(yōu)勢，具備超高的精確度，相對于視頻而言，激光雷達(dá)擁有獨立的發(fā)光設(shè)備，不受外界光照影響；相對于毫米波雷達(dá)而言，對多類別目標(biāo)的識別能力優(yōu)秀，無論是汽車，自行車還是行人，都可以通過掃描目標(biāo)的軌跡點云，實現(xiàn)對目標(biāo)的尺寸、外觀特征以及軌跡的采集。

　　路側(cè)部署激光雷達(dá)，主要考慮兩個重要場景：城市道路、高速公路。

　　在城市交通方面，當(dāng)前部分智能路口、全息路口建設(shè)中同樣應(yīng)用到激光雷達(dá)，采用對角線布置的兩臺基于路側(cè)的3D激光雷達(dá)，可以實時精準(zhǔn)地識別行人、非機(jī)動車等弱勢交通群體和機(jī)動車的行為狀態(tài)。激光雷達(dá)將周邊200 m半徑范圍內(nèi)的所有物體及環(huán)境進(jìn)行實時4D重建，在經(jīng)過點云數(shù)據(jù)的特征提取后，將有異常移動軌跡的物體納入到V2X系統(tǒng)中，利用RSU向周邊或者更遠(yuǎn)距離接近的車輛進(jìn)行廣播，為正在接近路口的行人、非機(jī)動車和機(jī)動車提供路口通行信息及交通安全信息提示。

　　在高速公路端，可以將激光雷達(dá)布設(shè)在高速公路出入口處及高速公路事故多發(fā)地段，可以形成對周邊區(qū)域200 m半徑范圍內(nèi)的交通信息全天候采集（包括出現(xiàn)的行人、機(jī)動車、非機(jī)動車等）。如部分高速公路收費(fèi)站的不停車收費(fèi)系統(tǒng)中就有激光雷達(dá)的應(yīng)用，通過出入口處架設(shè)的激光雷達(dá)對過往車輛進(jìn)行車型檢測分析，從而提升車輛的檢測率和通行效率。

　　激光雷達(dá)作為光學(xué)傳感器，其性能應(yīng)用的劣勢類似于視頻傳感器，在雨、雪、霧等不良天氣影響下檢測精度將會降低；考慮到激光雷達(dá)是通過激光的反射進(jìn)行信息收集，可能會在對某些黑色物體的檢測出現(xiàn)偏差；激光雷達(dá)同樣也無法精準(zhǔn)檢測出車輛的車牌、駕駛?cè)藛T等信息。

　　近年來感知融合技術(shù)快速發(fā)展，激光雷達(dá)廠商同樣試圖通過激光雷達(dá)與其他感知設(shè)備相融合來補(bǔ)足和提升激光雷達(dá)的整體性能，用以支持和占據(jù)越來越受重視的車路協(xié)同市場。

　　2、激光雷達(dá)的融合應(yīng)用探索

　　激光雷達(dá)與視頻融合、激光雷達(dá)與毫米波雷達(dá)融合、激光雷達(dá)與視頻和毫米波雷達(dá)融合三種融合技術(shù)路線，是當(dāng)前行業(yè)探索的主要方向，同時也引發(fā)了行業(yè)人士的相關(guān)討論。

　　例如同濟(jì)大學(xué)交通運(yùn)輸工程學(xué)院王俊驊教授曾表示，精確軌跡的檢測，它的融合不應(yīng)該是雷視融合，而是進(jìn)行雷雷融合，也就是毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)的融合，通過相互彌補(bǔ)各自缺陷，雷雷融合將是未來的發(fā)展趨勢，是更好的解決方案。

　　而激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)與視頻三者融合的技術(shù)路線，從當(dāng)前行業(yè)和市場的發(fā)展來看，暫時還處在探討階段。因為無論是毫米波雷達(dá)與視頻、激光雷達(dá)與視頻，亦或是毫米波雷達(dá)與激光雷達(dá)，其兩者融合效果仍舊有待進(jìn)一步提升，特別是各類產(chǎn)品檢測系統(tǒng)底層邏輯和信息時空構(gòu)架等內(nèi)容都要需要更多的調(diào)整和試驗。

　　從目前部分激光雷達(dá)廠商的主要研發(fā)和產(chǎn)品發(fā)布來看，激光雷達(dá)廠商們更傾向于激光雷達(dá)與視頻的雷視融合。對于激光雷達(dá)而言，無法檢測出車輛的顏色、車牌等信息是當(dāng)前城市交通管理方面的最大缺陷，而視頻的圖像采集能夠有效地補(bǔ)充，并且激光雷達(dá)同時也能夠補(bǔ)足視頻檢測精度的不足。

　　激光雷達(dá)廠商選擇視頻為主要融合對象的另一原因，或許是基于了多年以來在單車智能設(shè)計制造方面，激光雷達(dá)與視頻的相互融合應(yīng)用經(jīng)驗，能夠快速的將現(xiàn)有技術(shù)轉(zhuǎn)化為產(chǎn)品，搶占愈發(fā)龐大的路側(cè)感知市場，打造出另一個激光雷達(dá)“量產(chǎn)元年”。

　　3、撕掉標(biāo)簽，激光雷達(dá)路側(cè)市場“量產(chǎn)元年”的第一步

　　在外界看來，在車端發(fā)展風(fēng)生水起的激光雷達(dá)，進(jìn)入路側(cè)的發(fā)展同樣應(yīng)該是順風(fēng)順?biāo)?。但從?dāng)前的路側(cè)交通感知市場來看，毫米波雷達(dá)、視頻以及兩者融合一體機(jī)產(chǎn)品無疑是最受關(guān)注的產(chǎn)品，而激光雷達(dá)的入場和發(fā)展卻并未在市場中引起多大的反應(yīng)。

　　價格昂貴，或許是這一現(xiàn)狀最為合理的解釋。自激光雷達(dá)問世以來，造價昂貴的標(biāo)簽就一直緊貼激光雷達(dá)的發(fā)展步伐，同時也讓人們對激光雷達(dá)的應(yīng)用望而卻步。

　　“改變一直以來存在于大眾印象中‘激光雷達(dá)很貴’的刻板觀點，是當(dāng)前所有激光雷達(dá)廠商需要考慮解決的主要問題之一?！蹦臣す饫走_(dá)廠商人員對賽文交通網(wǎng)說道：“一如近年來激光雷達(dá)量產(chǎn)上車，隨著車路協(xié)同項目建設(shè)需求的逐漸增加，激光雷達(dá)的需求也在增加的同時價格也在不斷的降低。”

　　早期車載激光雷達(dá)的價格一直居高不下，例如車載激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)的龍頭企業(yè)，美國Velodyne的激光雷達(dá)產(chǎn)品，其64線激光雷達(dá)最高時賣到70萬一臺；16線雷達(dá)產(chǎn)品要8000美元，人民幣在5萬6左右。

　　隨著車路協(xié)同的快速發(fā)展，以及智能網(wǎng)聯(lián)汽車逐漸進(jìn)入商用化階段，國內(nèi)眾多激光雷達(dá)廠商，如大疆、速騰聚創(chuàng)、圖達(dá)通、禾賽科技等在2020年集中發(fā)力，相關(guān)激光雷達(dá)產(chǎn)品價格開始下降。

　　2020年，Velodyne為鞏固市場地位，推出僅售100美元（約691元人民幣）的激光雷達(dá)產(chǎn)品；Luminar推出了新產(chǎn)品，定價1000美元；圖達(dá)通Innovusion新產(chǎn)品實現(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)后，價格約在500-1000美元；速騰聚創(chuàng)在2021年6月實現(xiàn)了第二代智能固態(tài)激光雷達(dá)的車規(guī)量產(chǎn)，成本已經(jīng)達(dá)到汽車前裝要求。

　　據(jù)全球知名半導(dǎo)體研究咨詢公司Yole Développement在2021年發(fā)布《汽車和工業(yè)應(yīng)用的激光雷達(dá)》行業(yè)研究報告，在激光雷達(dá)前裝市場，法國公司Valeo占比28%，速騰聚創(chuàng)10%居第二，此后是大疆旗下Livox和其他5家公司分別占7%，最后華為、禾賽、Velodyne等其他公司分別占3%。相信在2022年，隨著中國激光雷達(dá)企業(yè)的快速崛起，激光雷達(dá)價格將進(jìn)一步下降。

　　車端激光雷達(dá)的研發(fā)經(jīng)驗和產(chǎn)品技術(shù)積累，以及企業(yè)商業(yè)資金的流轉(zhuǎn)，無疑對路側(cè)激光雷達(dá)的發(fā)展奠定了基礎(chǔ)。在新基建建設(shè)逐漸深入，在政府部門政策不斷支持的背景下，路側(cè)感知市場進(jìn)入爆發(fā)的初期階段，如毫米波雷達(dá)、視頻等設(shè)備的快速發(fā)展正是迎合了此次的行業(yè)風(fēng)向。

　　激光雷達(dá)廠商們也選擇在此時集體下場，速騰聚創(chuàng)、圖達(dá)通、禾賽科技等企業(yè)先后推出了應(yīng)用于路側(cè)的相關(guān)激光雷達(dá)以及雷視融合產(chǎn)品，在一定基礎(chǔ)上試圖撕掉多年以來“貴”的標(biāo)簽，正式入局路側(cè)激光雷達(dá)應(yīng)用市場。

　　一位業(yè)內(nèi)人士表示：“隨著車路協(xié)同建設(shè)需求的增加，激光雷達(dá)在路側(cè)的使用也越來越多，部分激光雷達(dá)的價格相對于毫米波雷達(dá)僅高出一些?！?/p>

　　但市場的最終爆發(fā)，終究是量變引發(fā)質(zhì)變，質(zhì)變決定爆發(fā)。產(chǎn)品價格的下降只是鋪好了引爆市場的引線，最終引爆市場的，無疑是產(chǎn)品的質(zhì)量。

　　無論是在車側(cè)亦或是路側(cè)，激光雷達(dá)本身例如產(chǎn)品穩(wěn)定性、使用壽命等還需要提升，同時激光雷達(dá)在路側(cè)方的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)等內(nèi)容，也都還有待進(jìn)一步探索。

　　4、結(jié)語

　　激光雷達(dá)能否在路側(cè)市場中再度創(chuàng)下屬于自己的下一個“量產(chǎn)元年”，其實并不是一個偽命題，也不是一個很長久的目標(biāo)。

　　對于當(dāng)前的路側(cè)激光雷達(dá)的發(fā)展而言，一如其他感知產(chǎn)品，只要做到產(chǎn)品技術(shù)過硬，能夠滿足并解決用戶需求和問題，市場的爆發(fā)終究會到了，只不過是早晚的問題。

　　*感謝速騰聚創(chuàng)車路協(xié)同專家王瀟博士對文本撰寫的大力支持

　　參考文獻(xiàn)：

　　《淺析路側(cè)激光雷達(dá)部署》，陳軍

　　《車聯(lián)網(wǎng)路側(cè)感知系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀及測試方法研究》，鮑敘言，余冰雁，王晶

　　《王俊驊：基于雷達(dá)組群的道路全域車輛軌跡感知》，王俊驊

　　《大疆入局，Velodyne 降價，2020年大量車載激光雷達(dá)開始供貨！》，電子發(fā)燒友